Publikationen
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2025
Becker, M, Caspers, P, Lilge, T, Haddadin, S & Müller, MA 2025, 'Informed Circular Fields: A Global Reactive Obstacle Avoidance Framework for Robotic Manipulator', Frontiers in Robotics and AI, Jg. 11, 1447351. https://doi.org/10.3389/frobt.2024.1447351
2024
Buschermöhle, P, Jouini, T, Lilge, T & Müller, MA 2024, 'Disturbance feedback-based model predictive control in uncertain dynamic environments', IFAC-PapersOnLine, Jg. 58, Nr. 18, S. 146-152. https://doi.org/10.48550/arXiv.2404.09893, https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2024.09.023
Jouini, T, Bensmann, A, Lilge, T, Hanke-Rauschenbach, R & Müller, M 2024, Predictive Operation of Multi-Energy Systems in Sequential Markets: A Case Study. in 2024 European Control Conference, ECC 2024. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., S. 1509-1515, 2024 European Control Conference, ECC 2024, Stockholm, Schweden, 25 Juni 2024. https://doi.org/10.23919/ECC64448.2024.10591115
2023
Becker, M, Caspers, P, Hattendorf, T, Lilge, T, Haddadin, S & Müller, MA 2023, Informed Circular Fields for Global Reactive Obstacle Avoidance of Robotic Manipulators. in H Ishii, Y Ebihara, J Imura & M Yamakita (Hrsg.), IFAC-PapersOnLine. 2 Aufl., IFAC-PapersOnLine, Nr. 2, Bd. 56, Elsevier B.V., S. 1017-1022, 22nd IFAC World Congress, Yokohama, Japan, 9 Juli 2023. https://doi.org/10.48550/arXiv.2212.05815, https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.1698
Buschermöhle, P, Lilge, T & Müller, MA 2023, 'Robust model predictive control for linear sampled-data systems with irregular sampling times', IFAC-PapersOnLine, Jg. 56, Nr. 2, S. 9399-9404. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.231
Landesinitiative n-21: Schulen in Niedersachsen online e. V. , Krugel, JA (Hrsg.), Lilge, T, Becker, M, Bartholdt, MN, Oel, F, May, I, Bersiner, M, Dos Anjos, V, Tekaya, A, Strating, H, Rokossa, D, Egbers, R, Icken, F, Auf der Landwehr, M, Albersmann, J, Röben, P, Wallhoff, F, Landherr, J, Hamade, D, Korte-Wagner, Y & Neiß-Theuerkauff, T 2023, Roboter im Unterricht: Mensch-Roboter-Kollaboration im schulischen Einsatz. <https://www.n-21.de/portal/seiten/publikationen-900000090-10056.html>
2021
Becker, M, Lilge, T, Müller, M & Haddadin, S 2021, 'Circular Fields and Predictive Multi-Agents for Online Global Trajectory Planning', IEEE Robotics and Automation Letters, Jg. 6, Nr. 2, 9362166, S. 2618-2625. https://doi.org/10.15488/11326, https://doi.org/10.1109/lra.2021.3061997
2019
Schappler, M, Lilge, T & Haddadin, S 2019, Kinematics and Dynamics Model via Explicit Direct and Trigonometric Elimination of Kinematic Constraints. in T Uhl (Hrsg.), Mechanisms and Machine Science. Bd. 73, Mechanisms and Machine Science, Bd. 73, Springer, Cham, Cham, S. 3157-3166. https://doi.org/10.15488/10212, https://doi.org/10.1007/978-3-030-20131-9_311
2018
Haddadin, S, Krieger, K, Albu-Schäffer, A & Lilge, T 2018, 'Exploiting Elastic Energy Storage for ''Blind'' Cyclic Manipulation: Modeling, Stability Analysis, Control, and Experiments for Dribbling', IEEE transactions on robotics, Jg. 34, Nr. 1, 8263400, S. 91-112. https://doi.org/10.15488/3516, https://doi.org/10.1109/TRO.2017.2765684
Haddadin, S, Johannsmeier, L, Schmid, J, Ende, T, Parusel, S, Haddadin, S, Schappler, M, Lilge, T & Becker, M 2018, Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands. in R Balogh, D Obdrzalek, W Lepuschitz, M Merdan & G Koppensteiner (Hrsg.), Robotics in Education: Methods and Applications for Teaching and Learning. 1. Aufl., Advances in Intelligent Systems and Computing, Bd. 829, Springer, Cham, S. 3-17. https://doi.org/10.1007/978-3-319-97085-1_1
Haddadin, S, Johannsmeier, L, Becker, M, Schappler, M, Lilge, T, Haddadin, S, Schmid, J, Ende, T & Parusel, S 2018, Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands. in HRI 2018 - Companion of the 2018 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction. ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction, Association for Computing Machinery (ACM), Chicago, IL, USA, S. 375-375. https://doi.org/10.1145/3173386.3177534
2017
Nülle, K, Tappe, S, Ortmaier, T, Schappler, M, Lilge, T & Haddadin, S 2017 '3. Arm - Handwerker-Kraftassistenzsystem mit adaptiver Mensch-Technik-Interaktion'. https://doi.org/10.2314/GBV:1014030161
2016
Toedtheide, A, Lilge, T & Haddadin, S 2016, 'Antagonistic Impedance Control for Pneumatically Actuated Robot Joints', Robotics and Automation Letters, IEEE, Jg. 1, Nr. 1, 7364186, S. 161-168. https://doi.org/10.1109/LRA.2015.2511663
2015
Albert, A, Breuning, O, Petereit, S & Lilge, T 2015, Inertiale Stabilisierung einer Lastkarre mit Momentenkreiseln. in B Heimann, W Gerth & K Popp (Hrsg.), Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele. 4 Aufl., Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser, München, S. 402. <https://www.imes.uni-hannover.de/fileadmin/institut/Mechatronik_Buch/Beispiele_Mechatronik_Buch_E4.pdf>
Tödtheide, A, Lilge, T & Haddadin, S 2015, Compliant Interaction with an Antagonistic Pneumatically Controlled Robot Joint. in 8th International Workshop on Human-Friendly Robotics. <http://www.hri.ei.tum.de/fileadmin/w00bsw/www/hfr2015/HFR2015Proceedings.pdf>
2012
Albert, A, Vorndamme, J, Petereit, S & Lilge, T 2012, Automatisierte Aufnahme einer 3D-Raumkarte mit Unterputzdaten. in Automation 2012. VDI-Berichte, VDI Verlag GmbH, Düsseldorf, Baden-Baden, S. 321-324. <http://www.vdi-nachrichten.com/onlineshops/buchshop/literaturshop/langanzeige.asp?vr_id=8370>
Vorndamme, J, Petereit, S, Pitzer, B, Roan, P, Lilge, T & Albert, A 2012, Robotic System for Mapping 3D in-wall Information for Craftsmen. in Proceedings of the 7th German Conference on Robotics (ROBOTIK 2012). VDE Verlag GmbH, Munich, Germany, S. 24-29. <http://www.vde-verlag.de/proceedings-de/453418005.html>
2007
Albert, A, Gerth, W & Lilge, T 2007, Stabilisierung einer zweibeinigen Laufmaschine. in B Heimann, W Gerth & K Popp (Hrsg.), Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele. 3 Aufl., Hanser Fachbuchverlag, Leipzig, S. 320-332. <http://www.hanser.de/buch.asp?isbn=978-3-446-40599-8&area=Technik>
Lilge, T, Gerth, W & Goronczy, A 2007, Zur Selbstlokalisierung mobiler Systeme bei fehlenden absoluten Referenzen. in K Berns & T Luksch (Hrsg.), Autonome Mobile Systeme 2007. Informatik aktuell, Springer Berlin Heidelberg, Kaiserslautern, S. 43-49. https://doi.org/10.1007/978-3-540-74764-2_7
2005
Seebode, M, Strasser, R, Lilge, T & Gerth, W 2005, Datenfusion in einem künstlichen Gleichgewichtsorgan für autonome Roboter. in 39. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge. Boppard, S. 14-15. <https://www.researchgate.net/publication/251431263_Datenfusion_in_einem_kunstlichen_Gleichgewichtsorgan_fur_autonome_Roboter>
2003
Albert, A, Gerecke, M, Gerth, W, Hofschulte, J, Lilge, T & Strasser, R 2003, 'Investigation of Bipedal Walking for Autonomous Service Robots', SPIE - Robotics and Machine Perception Newsletter, Jg. 12, Nr. 1, S. 11-12.
2001
Albert, A & Lilge, T 2001, Comparative Study of Three Nonlinear Discrete-Time Observer Designs for the Control of a Bipedal Robot. in 4th International Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR2001. S. 851-858. <http://www.researchgate.net/publication/257418340_Comparative_Study_of_Three_Nonlinear_Discrete-Time_Observer_Designs_for_the_Control_of_a_Bipedal_Robot>
Huijberts, H, Lilge, T & Nijmeijer, H 2001, 'Nonlinear Discrete-Time Synchronization Via Extended Observers', International Journal of Bifurcation and Chaos in Applied Sciences and Engineering, Jg. 11, Nr. 7, S. 1997-2006. https://doi.org/doi:10.1142/S0218127401003218
1999
Huijberts, H, Lilge, T & Nijmeijer, H 1999, 'A control perspective on synchronization and the Takens-Aeyels-Sauer Recontruction Theorem', Physical Review E, Jg. 59, Nr. 4, S. 4691-4694. https://doi.org/10.1103/PhysRevE.59.4691
Huijberts, H, Lilge, T & Nijmeijer, H 1999, Synchronization and observers for nonlinear discrete-time systems. in European Control Conference 1999. Karlsruhe.
Lilge, T 1999, Nonlinear Discrete-Time Observers for Synchronization Problems. in H Nijmeijer & FT I. (Hrsg.), New Directions in Nonlinear Observer Design. Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer Verlag, London, S. 491-510. https://doi.org/10.1007/BFb0109941
Lilge, T 1999, Zum Entwurf nichtlinearer zeitdiskreter Beobachter mittels Normalformen. VDI-Fortschrittberichte, VDI Verlag GmbH, Düsseldorf, Düsseldorf. https://doi.org/10.15488/11328
1998
Lilge, T 1998, 'On observer design for nonlinear discrete-time systems', European journal of control, Jg. 4, Nr. 4, S. 306-319. https://doi.org/10.1016/S0947-3580(98)70124-4
Lilge, T 1998, Stabilisierung eines Doppelpendels. in B Heimann, W Gerth & K Popp (Hrsg.), Mechatronik, Komponenten - Methoden - Beispiele. Hanser Fachbuchverlag, Leipzig, S. 334-344.
Lilge, T 1998, Zeitdiskrete Beobachter für nichtlineare Systeme. in 32. Regelungstechnisches Kolloquium -- Kurzfassung der Beiträge. Boppard, S. 15-16. <https://www.researchgate.net/publication/320868493_Zeitdiskrete_Beobachter_fur_nichtlineare_Systeme>
1997
Lilge, T 1997, Discrete-time observers for nonlinear systems. in A Isidori & F Allgöwer (Hrsg.), Proc. of the 1997 COSY Workshop on Control of Nonlinear and Uncertain Systems. ETH Zürich, S. 202-210. <https://www.researchgate.net/publication/273338618_Discrete-time_observers_for_nonlinear_systems>
1994
Lilge, T & Gralla, C 1994, Drei Echtzeitbetriebssysteme für die digitale Regelung im Vergleich. in H Rzehak (Hrsg.), Echtzeitsysteme und Fuzzy Control. Vieweg, Wiesbaden, S. 73-89. https://doi.org/10.1007/978-3-322-85506-0_5
1992
Gralla, C & Lilge, T 1992, 'Digitale Regelungen erfordern eine gute äquidistanz zyklisch eingeplanter Prozesse', VMEbus, Jg. 5, Nr. 2, S. 44-50.
Lilge, T & Gralla, C 1992, Drei Echtzeitbetriebssysteme für die digitale Regelung im Vergleich. in H Rzehak (Hrsg.), Kongress-Vorträge ECHTZEIT '92. Sindelfingen, S. 253-262.
